絲杠螺母機構又稱螺旋傳動機構，它主要用來將旋轉運動變換為直線運動或將直線運動變為旋轉運動，在機器人中常用作主動移動副。

?絲杠螺母機構有滑動摩擦機構和滾動摩擦機構之分?；瑒咏z杠螺母機構(滑動絲杠螺旋副)結構簡單，加工方便，制造成本低，具有自鎖功能，但其摩擦阻力大，傳動效率低(30％～40％)。滾珠絲杠螺母機構(滾珠絲杠螺旋副)雖然結構復雜、制造成本(92％～98％)，因此在工業機器人系統中得到廣泛應用。

一、滾珠絲杠螺旋副的組成及特點
滾珠絲杠螺旋副是一種新型螺旋傳動機構，有螺旋槽的絲杠與螺母之間裝有中間傳動元件-滾珠。圖5-1為滾珠絲杠螺旋副組成示意圖，從圖中可知，它由絲杠3、螺母2、滾珠4、滾珠循環返回裝置(反向器)1四部分組成。當絲杠轉動時，帶動滾珠沿螺紋滾道滾動，為防止滾珠從滾道端面掉出，在螺母的螺旋槽兩端設有滾珠回程引導裝置構成滾珠的循環返回通道，從而形成滾珠流動的閉合道路。

滾珠絲杠螺旋副與滑動絲杠螺旋副相比，除上述優點外，還具有軸向剛度高、運動平穩、傳動精度高、不易磨損、使用壽命長等優點。但由于不能自鎖，具有傳動的可逆性，在用于升降傳動機構時，需要采取制動措施。

二、滾珠絲杠螺旋副的結構類型
??? 滾珠絲杠螺旋副結構類型可以從螺紋滾道的截面形狀、滾珠的循環方式和消除軸向間隙的調整方法進行區別。